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Après un premier prototype P16 testé avec succès auprès du public fin novembre 1979, l'histoire d'Espace commence le 15 décembre 1982 lorsque Matra et Renault se réunissent autour d'un second prototype, nom de code P23, au centre de style Renault basé à l'époque à Rueil. Philippe Guédon, alors Président de Matra Automobile, présente un projet de véhicule monocorps en parfaite adéquation avec la volonté de Renault de créer une « berline de voyage » inspirée des vans américains. A l'issue de cette présentation, Matra et Renault décident de travailler ensemble à la réalisation du premier Espace. Renault est en charge de la définition du produit, du design, de la fourniture des éléments mécaniques, de la promotion et de la commercialisation. Matra se charge du développement et de l'industrialisation.
Jacques Cheinisse, à l'époque chef de produit haut de gamme chez Renault, rédige le cahier des charges qui fixe les grandes caractéristiques du monospace selon Renault. Parmi celles-ci figurent notamment un plancher plat pour permettre aux occupants de passer de l'avant vers l'arrière de l'habitacle sans difficulté, 5 ou 7 sièges indépendants, dont deux pivotants à l'avant, une carrosserie réalisée en composite pour maîtriser le poids du véhicule.
Il restait à trouver un nom à ce véhicule d'un autre type; le mot « Espace » s'est très naturellement imposé. Une évidence reprise dans la publicité de l'époque « On n'a jamais été si bien sur terre que dans l'Espace ». Présenté à la presse en avril 1984, Espace est d'abord commercialisé en version 2.0 essence de 110 ch puis à la fin de l'année 1984 avec une motorisation turbo diesel de 88 ch. Après une première année de commercialisation ne totalisant que 2 703 véhicules vendus, les ventes démarrent réellement en 1985 jusqu'à atteindre un niveau tel que la capacité de production de l'usine de Romorantin sera saturée. L'usine de Dieppe sera appelée en renfort en 1987 pour satisfaire à la demande commerciale. Cette première génération évolue en profondeur en janvier 1988 avec notamment une nouvelle face avant et l'apparition d'une transmission intégrale sur Espace Quadra. Au total, Renault a vendu plus de 192 000 Espace I.
En 1991, Renault dévoile Espace II au salon de Genève. En 1994, nouveau challenge : en associant Espace au moteur V10 RS5, victorieux au championnat du monde de Formule 1 l'année précédente, Renault crée un véhicule de démonstration étonnant, l'Espace F1. 316 518 Espace II sont produits entre 1991 et 1996, le cap des 500 000 exemplaires est franchi en juillet 1996.
La troisième génération d'Espace est présentée en octobre 1996. Elle marque la montée en gamme dans le segment E. Sa planche de bord reçoit un affichage central et digital pour un meilleur partage des informations et une lisibilité accrue. Afin de satisfaire une clientèle désireuse d'espace supplémentaire, Renault lance en janvier 1998 une version longue d'Espace III, avec une carrosserie allongée de 27 cm. Fin 2001, Espace III totalise 18,5 % des ventes de monospaces haut de gamme. Au total, Espace III a été produit à plus de 365 200 unités.
Dernière génération en date, Espace IV et Grand Espace sont commercialisés depuis septembre 2002. La carrosserie en composite a laissé place à une structure en acier. Cette nouvelle génération d'Espace est désormais fabriquée dans l'usine de Sandouville (France) qui produit également Vel Satis et Laguna. Espace IV bénéficie ainsi des synergies industrielles liées à l'utilisation d'une plateforme commune pour le haut de gamme de Renault. Avec ce modèle, Renault renforce son leadership sur le marché des grands monospaces en Europe et augmente sa pénétration sur le segment, avec 22,1% de part de marché sur les 5 premiers mois de l'année 2004. Donc, vingt ans après, la saga Espace continue...
